목록전체 글 (35)

엔지니어 동행하기

블로그 키우는 법: 지식 공유, 마우스 오른쪽 클릭 방지에 대한 생각

블로그에 포스팅을 작성하는 가장 큰 목적은 크게 2가지입니다. 첫 번째가 지식을 공유하는 것이고, 두 번째는 광고를 통해 수입을 창출하는 것입니다. 이 두 가지가 함께 가지 못하면 꾸준히 글을 쓸 수 없다고 스스로 판단하였습니다. 이에 대한 제 생각을 정리해볼까 합니다. https://muksteem.tistory.com/4 티스토리 블로그 복사금지 설정 및 특정영역 복사허용 방법 그동안 블로그를 운영하면서 화날때 있으셨나요? 전 심혈을 기울여서 제 시간 쪼개서 힘들게 작성한 포스팅을 복붙해서 그대로 올리는 분들 보고 얼마나 화나던지. 당해보니 정말 열받더라고 muksteem.tistory.com https://dustink.tistory.com/101 티스토리 우클릭 방지 (복사방지, 불펌방지, 우클릭..
블로그 키우는 법 2022. 7. 3. 11:49
Object Detection의 Coordinate System(WGS84, ENU, UTM, RFU) 정리

자율주행 자동차가 Object Detection을 할 때, 좌표계 간의 변환을 통해 Object 데이터를 표현하게 됩니다. 즉, 카메라나 LiDAR 좌표계에서 얻어진 Object의 Position을 지구 위의 한 점으로 표현을 해야 합니다. 따라서 좌표계에 대한 정의와 이로부터 데이터를 어떻게 해석할지를 정리하도록 하겠습니다. 해당 포스팅은 Apollo coordinate system을 바탕으로 작성하였습니다. WGS 84 : Global Geographic Frame (World Geodetic System , WGS) 세계 지구 좌표 시스템으로 1984년에 재정된 범 지구적 측위 시스템입니다. WGS84는 지도학(mapping), 측지학(positioning), 항법(navigation)과 같은 GI..
Perception Engineering (LiDAR)/Object Detection 2022. 7. 3. 10:19
티스토리 블로그 키우는 방법, 글 작성하는 방법

대부분 블로그를 꾸준히 하지 않는다. 블로그에 글을 쓰기 시작하면서 다른 블로그는 어떻게 관리되고 있는지를 더 관심있게 보게 되었다. 그러면서 느낀 점은 물론 꾸준히 포스팅을 하고, 관리하는 블로그도 존재하지만, 10개 이하의 글 밖에 없는 블로그가 대부분이라는 것이다. 그런데 중요한 점은 이런 블로그의 글이 Google 검색 시, 상위 노출된다는 점이다. 즉 그만큼, 특정 분야의 주제에 대한 글이 부족하다는 의미이다. 이렇게 찾은 주제에 대해 자신이 있다면 블로그를 시작해보자. 10개 이하인 블로그들이 꾸준히 관리되었다면 얼마나 블로그가 컸을 지, 어쩌면 해당 분야의 검색 시 항상 보이는 블로그가 되었을 수도 있다. 내가 생각하기에 블로그는 꾸준히 하는 사람이 이긴다. 다른 일과는 다르게 블로그는 망하..
블로그 키우는 법 2022. 7. 2. 16:23
Factory Pattern 예제, Inference Model 객체 생성

생성패턴 중, Factory Pattern은 복잡한 Object 생성 과정을 숨길 때 사용합니다. ApolloAuto에서는 Object Detection Task를 수행하는 Inference Model로 RTNet(TensorRT), TorchNet(libtorch) 등을 사용합니다. 이 때 여러 Inference Model 중 하나를 생성해주는 Factory Function을 구현할 수 있습니다. Factory Pattern 쉽게 Object를 찍어내는 공장 역할을 하는 코드 패턴이라고 설명할 수 있습니다. 물건을 찍어내기 위한 요구사양만 input parameter로 넘겨주면, Client는 복잡한 생성과정을 알 필요 없이 원하는 객체를 얻을 수 있습니다. Factory Pattern의 의의는 결합도..
Design Pattern/생성 패턴 2022. 6. 19. 20:26
Object Detection에서 Depth Cam/LiDAR/Camera 별 Coordinate System 정리

이번 포스팅에서는 3D Object Detection 문제를 해결하는 생태계에서 사용하는 Coordinate System에 대해 정리하겠습니다. 데이터를 해석하기 위해 알아야 하는 굉장히 중요하고 기본이 되는 개념입니다. MMDetection3D에서 제공하는 Tutorial을 바탕으로 작성하였습니다. Coordinate System이 중요한 이유 데이터를 수집하는 장비마다 사용하는 좌표계(Coordinate System)가 다르기 때문에, 그에 따라 수집된 데이터를 해석하고 활용해야 합니다. 또한 구축된 Datasets(KITTI, Waymo 등)마다 다른 Data format을 사용하고 있어서, 이에 대한 정리가 중요합니다. 이번 포스팅에서는 LiDAR, Camera, Depth Camera 3가지 장..
Perception Engineering (LiDAR)/Object Detection 2022. 6. 19. 14:27
Veloview 활용, 선택한 Point의 Azimuth & laserID 확인하기

Veloview에서 LiDAR sensor stream 데이터를 읽었다면, 해당 Point Cloud의 정보를 확인할 수 있습니다. Velodyne에서 제공하는 Manual 내용을 바탕으로 간단히 설명드리겠습니다. 선택한 Point의 Azimuth & laserID 확인 1. 먼저 아래쪽 Select All Point 버튼을 누르면 마우스가 Drag가 가능하게 바뀌게 됩니다. 이 상태에서 원하는 Point들을 drag 해서 선택할 수 있습니다. 2. 다음으로 Spreadsheet 버튼을 누르면 Point들의 정보를 볼 수 있습니다. 그런데 모든 Point들에 대한 정보를 보여 줍니다. 3. 마지막으로 Pop된 Spreadsheet의 위쪽 버튼 중 Show only selected elements를 누르면..
Perception Engineering (LiDAR)/LiDAR 2022. 6. 18. 23:26
LiDAR Timestamp(UTC time)의 의미, Frame rate 계산&분석 방법

LiDAR 데이터를 다루다 보면, Frame 안에 timestamp 정보가 찍혀 있는 것을 알 수 있습니다. 이 Timestamp의 의미가 무엇인지 설명드리고, 이를 이용해서 Frame rate를 계산하는 방법에 대해 알려드리겠습니다. 2022.06.07 - [Perception Engineering/LiDAR] - Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) Data Packet, 센서 데이터 Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) Data Packet, 센서 데이터 LiDAR를 통해 얻을 수 있는 데이터의 형태가 어떤 지 설명드리겠습니다. 즉, LiDAR에 전원을 인가하고 Data Port로 Data Packet 이 얻어집니다. 2022.06.06 ..
Perception Engineering (LiDAR)/LiDAR 2022. 6. 18. 11:04
Alpha Prime(VLS-128) 데이터, VeloView로 확인하기

velodyne 사에서 제공하는 Veloview 시각화 Tool 을 사용하기 위해서는, 기본적으로 IP, port 등에 대한 이해가 필요합니다. 무작정 LiDAR를 PC와 연결하여 데이터를 읽어보면 잘 되지 않을 것인데, 몇 가지 Setting과 확인해야 할 부분에 대해 정리하겠습니다. WireShark를 통한 LiDAR IP 확인 기본적으로 LiDAR에 전원을 인가하면 구동이 된 후(수십초 후) Data Port에서 데이터는 나오고 있는 상태가 됩니다. 따라서 Ethernet으로 PC와 연결하면 Wireshark를 통해 LiDAR의 IP를 확인할 수 있습니다. https://jeong-pro.tistory.com/155 패킷 분석 툴, 와이어샤크(WireShark) 사용법 (필터링, 검증, 처음 사용해..
Perception Engineering (LiDAR)/LiDAR 2022. 6. 12. 20:09
Prev 1 2 3 4 5 Next