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목록Data Packet (2)
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Robosense LiDAR의 Data Packet 분석: Wireshark 활용
Wireshark를 이용하면 장비 간 주고받는 데이터를 확인할 수 있습니다. LiDAR를 PC에 연결하고 PC에서 LiDAR의 Data Packet을 파싱해 Point Cloud 데이터를 사용합니다. 이때 이를 계산하는 일련의 과정에서 문제가 발생하면 당연히 가장 첫 번째 단에서 데이터가 PC에 잘 들어오는지를 먼저 확인해야 합니다. 즉 LiDAR의 Data Packet이 이더넷에 실리는 데이터 형태를 Wireshark로 확인해야 합니다. Robosense Ruby의 Data Packet 먼저 메뉴얼 상에 Ruby LiDAR의 Data Packet 구조를 확인해야 합니다. Robosense에서는 MSOP이라는 용어를 정의해서 사용하고 있습니다. MSOP(Main data Stream Output Poro..
Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) Data Packet, 센서 데이터
LiDAR를 통해 얻을 수 있는 데이터의 형태가 어떤 지 설명드리겠습니다. 즉, LiDAR에 전원을 인가하고 Data Port로 Data Packet 이 얻어집니다. 2022.06.06 - [Perception Engineering/LiDAR] - Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) FOV, frame rate Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) FOV, frame rate velodyne 사에서는 LiDAR와 함께 Datasheet, Manual, Web Interface, Veloview를 제공하고 있습니다. 관련하여 제가 연구를 하며 정리했던 내용을 공유합니다. 먼저 Datasheet의 용어들과 실질적인 의미들에 대해.. enginee..