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LiDAR의 움직임을 PointCloud에 보상(Motion compensate)하는 방법
회전식 LiDAR를 통해 얻어지는 PointCloud는 모터가 회전하며 주변 물체를 scan 하기 때문에 필연적으로 1 Frame 안에 있는 point 간 취득된 시점이 달라지게 됩니다. 따라서 자율주행차량과 같이 LiDAR가 움직인다면, 이를 고려하여 Data Point 각각의 위치를 보상해줘야 합니다. Frame과 timestamp LiDAR가 한 번 회전하면서 scan한 PointCloud는 3개의 Data Block씩 timestamp를 공유하며, 여러 timestamp 값을 가집니다. 이에 대한 자세한 설명은 아래 포스팅을 참고하면 됩니다. 2022.07.30 - [Perception Engineering (LiDAR)/LiDAR] - Robosense LiDAR의 Data Packet과 Poi..
Perception Engineering (LiDAR)/LiDAR
2022. 7. 31. 09:43