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목록Frame rate (2)
엔지니어 동행하기
LiDAR 데이터를 다루다 보면, Frame 안에 timestamp 정보가 찍혀 있는 것을 알 수 있습니다. 이 Timestamp의 의미가 무엇인지 설명드리고, 이를 이용해서 Frame rate를 계산하는 방법에 대해 알려드리겠습니다. 2022.06.07 - [Perception Engineering/LiDAR] - Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) Data Packet, 센서 데이터 Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) Data Packet, 센서 데이터 LiDAR를 통해 얻을 수 있는 데이터의 형태가 어떤 지 설명드리겠습니다. 즉, LiDAR에 전원을 인가하고 Data Port로 Data Packet 이 얻어집니다. 2022.06.06 ..
velodyne 사에서는 LiDAR와 함께 Datasheet, Manual, Web Interface, Veloview를 제공하고 있습니다. 관련하여 제가 연구를 하며 정리했던 내용을 공유합니다. 먼저 Datasheet의 용어들과 실질적인 의미들에 대해 알아야 합니다. VLS-128 Spec. VLS-128 datasheet(아래에 링크 첨부)에서 아래 사항들에 대해 하나씩 설명드리겠습니다. 1) Range 측정 거리가 스펙상에 245m라고 되어있는데, 이 값은 point가 얻어지는 최대 범위를 의미합니다. 따라서 실제로 245m 에서는 1, 2개 point만 얻어지는 굉장히 sparse 한 데이터가 얻어질 것입니다. 2) Return Modes : Strongest vs Last Signle Retur..