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엔지니어 동행하기
LiDAR Timestamp(UTC time)의 의미, Frame rate 계산&분석 방법
LiDAR 데이터를 다루다 보면, Frame 안에 timestamp 정보가 찍혀 있는 것을 알 수 있습니다. 이 Timestamp의 의미가 무엇인지 설명드리고, 이를 이용해서 Frame rate를 계산하는 방법에 대해 알려드리겠습니다. 2022.06.07 - [Perception Engineering/LiDAR] - Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) Data Packet, 센서 데이터 Velodyne LiDAR (Alpha Prime, VLS-128) Data Packet, 센서 데이터 LiDAR를 통해 얻을 수 있는 데이터의 형태가 어떤 지 설명드리겠습니다. 즉, LiDAR에 전원을 인가하고 Data Port로 Data Packet 이 얻어집니다. 2022.06.06 ..
LiDAR(Alpha Prime, VLS-128) FOV, frame rate의 물리적 해석
velodyne 사에서는 LiDAR와 함께 Datasheet, Manual, Web Interface, Veloview를 제공하고 있습니다. 관련하여 제가 연구를 하며 정리했던 내용을 공유합니다. 먼저 Datasheet의 용어들과 실질적인 의미들에 대해 알아야 합니다. VLS-128 Spec. VLS-128 datasheet(아래에 링크 첨부)에서 아래 사항들에 대해 하나씩 설명드리겠습니다. 1) Range 측정 거리가 스펙상에 245m라고 되어있는데, 이 값은 point가 얻어지는 최대 범위를 의미합니다. 따라서 실제로 245m 에서는 1, 2개 point만 얻어지는 굉장히 sparse 한 데이터가 얻어질 것입니다. 2) Return Modes : Strongest vs Last Signle Retur..