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엔지니어 동행하기
Veloview 활용, 선택한 Point의 Azimuth & laserID 확인하기
Veloview에서 LiDAR sensor stream 데이터를 읽었다면, 해당 Point Cloud의 정보를 확인할 수 있습니다. Velodyne에서 제공하는 Manual 내용을 바탕으로 간단히 설명드리겠습니다. 선택한 Point의 Azimuth & laserID 확인 1. 먼저 아래쪽 Select All Point 버튼을 누르면 마우스가 Drag가 가능하게 바뀌게 됩니다. 이 상태에서 원하는 Point들을 drag 해서 선택할 수 있습니다. 2. 다음으로 Spreadsheet 버튼을 누르면 Point들의 정보를 볼 수 있습니다. 그런데 모든 Point들에 대한 정보를 보여 줍니다. 3. 마지막으로 Pop된 Spreadsheet의 위쪽 버튼 중 Show only selected elements를 누르면..
LiDAR(Alpha Prime, VLS-128) FOV, frame rate의 물리적 해석
velodyne 사에서는 LiDAR와 함께 Datasheet, Manual, Web Interface, Veloview를 제공하고 있습니다. 관련하여 제가 연구를 하며 정리했던 내용을 공유합니다. 먼저 Datasheet의 용어들과 실질적인 의미들에 대해 알아야 합니다. VLS-128 Spec. VLS-128 datasheet(아래에 링크 첨부)에서 아래 사항들에 대해 하나씩 설명드리겠습니다. 1) Range 측정 거리가 스펙상에 245m라고 되어있는데, 이 값은 point가 얻어지는 최대 범위를 의미합니다. 따라서 실제로 245m 에서는 1, 2개 point만 얻어지는 굉장히 sparse 한 데이터가 얻어질 것입니다. 2) Return Modes : Strongest vs Last Signle Retur..