엔지니어 동행하기

LiDAR는 물체를 인식하기 위해 레이저를 방출하고 반사된 레이저를 다시 수신합니다. 이때, 물체의 material에 따라 레이저의 반사율이 달라지고, 측정되는 point의 intensity 값이 상이하게 측정됩니다. 이에 대해 자세히 설명드리겠습니다. Reflectivity (Robosense Ruby의 Manual 내용을 정리하였습니다. 해당 Manual에서는 Reflectivity를 Intensity 의미로 사용하고 있습니다.) Reflectivity와 관련하여 다음 3가지 사실을 알아야 합니다. - LiDAR의 출력인 Data Packet에 포함되고, 각 Data Point에 대응되는 Reflectivity 값을 바로 얻을 수 있습니다. - 0~255의 이산화 된 값으로 얻어집니다. - Objec..