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목록object detection (2)
엔지니어 동행하기
Object Detection의 Coordinate System(WGS84, ENU, UTM, RFU) 정리
자율주행 자동차가 Object Detection을 할 때, 좌표계 간의 변환을 통해 Object 데이터를 표현하게 됩니다. 즉, 카메라나 LiDAR 좌표계에서 얻어진 Object의 Position을 지구 위의 한 점으로 표현을 해야 합니다. 따라서 좌표계에 대한 정의와 이로부터 데이터를 어떻게 해석할지를 정리하도록 하겠습니다. 해당 포스팅은 Apollo coordinate system을 바탕으로 작성하였습니다. WGS 84 : Global Geographic Frame (World Geodetic System , WGS) 세계 지구 좌표 시스템으로 1984년에 재정된 범 지구적 측위 시스템입니다. WGS84는 지도학(mapping), 측지학(positioning), 항법(navigation)과 같은 GI..
Object Detection with CUDA-PointPillars
(해당 포스팅은 NVIDIA Technical BLOG를 참고하여 작성하였습니다. ) Jetson Platform에서 사용할 수 있는 CUDA-PointPillars 모델의 Pipeline를 설명드립니다. OpenPCDet Toolbox에서 제공하는 PointPillars 모델은 ONNX model로 export 할 수 없습니다. 또한 TensorRT에서 low performance를 갖는 small operation을 많이 갖고 있어 CUDA-PointPillars를 개발하였습니다. CUDA-PointPillars 의 Pipeline 다음의 4단계를 통해 Point Cloud에서 Object Detect을 수행한다. Base preprocessing 이 단계에서는 다음 3가지가 계산된다. 이 값들은 O..