엔지니어 동행하기

K-D Tree는 데이터를 저장하는 자료구조의 일종입니다. 3차원 Point Cloud 데이터를 K-D Tree에 저장해 놓으면, 특성상 특정 Point와 가장 가까운 Point를 빠르게 찾을 수 있습니다. 즉 Point Cloud Search 알고리즘에 사용할 수 있습니다. 또한 이를 확장해 HDMap 정보를 Load 해 변수에 저장하고 검색하는 데에 K-D Tree를 사용할 수 있습니다. K-D Tree 자료 구조 K-D Tree 자료구조를 이해하는 데 아래 블로그의 글을 참고하면 됩니다. https://haamjamie.tistory.com/31 [Data Structure] K-D Tree What is K-D Tree? K-D tree는 공간을 기반으로 partitioning하는 binary t..

Singleton Pattern은 생성 패턴 중 하나로, Process가 실행 중에 오직 하나의 Object만 생성되도록 강제하는 Design Pattern입니다. 이에 대해 자세히 알아보도록 하겠습니다. Singleton Pattern 해당 Pattern을 갖는 Class를 사용해서 여러 개의 Object를 만들어도 메모리 상에는 하나의 Object만 가리키게 됩니다. 싱글톤 패턴을 사용하는 경우는 다음과 같습니다. - 하나의 Object가 Resource를 많이 차지하는 경우 - 외부 네트워크와 연결하는 Object가 단 한 개만 있어야 하는 경우 예제 코드: Macro 함수로 구현 #define DECLARE_SINGLETON(classname) \ public: \ static classname ..