Veloview 활용, 선택한 Point의 Azimuth & laserID 확인하기

Veloview에서 LiDAR  sensor stream 데이터를  읽었다면, 해당 Point Cloud의 정보를 확인할 수 있습니다. Velodyne에서 제공하는 Manual 내용을 바탕으로 간단히 설명드리겠습니다.

 

선택한 Point의 Azimuth & laserID 확인

1. 먼저 아래쪽 Select All Point 버튼을 누르면 마우스가 Drag가 가능하게 바뀌게 됩니다. 이 상태에서 원하는 Point들을 drag 해서 선택할 수 있습니다.

Select All Points

2. 다음으로 Spreadsheet 버튼을 누르면 Point들의 정보를 볼 수 있습니다. 그런데 모든 Point들에 대한 정보를 보여 줍니다.

Spreadsheet 버튼

3. 마지막으로 Pop된 Spreadsheet의 위쪽 버튼 중 Show only selected elements를 누르면 선택된 Point에 대한 정보를 볼 수 있습니다. 

Show only seleceted elements

 

참고 사항

주의할 점은 Spreadsheet에 보이는 Points_m_XYZ값은 LiDAR 데이터 패킷에서 바로 얻어지는 것이 아니라, Veloview Application에서 계산된다는 점입니다. 즉 Application에서 LiDAR 패킷을 얻은 후, 파싱하고 구 좌표계에서 직교 좌표계로 변환해서 Display를 해주는 것입니다. 좌표계 변환에 관한 자세한 내용은 아래 블로그를 참고하면 됩니다. 

https://blog.lidarnews.com/3d-coordinate-systems-explained/

3D Coordinate Systems for Lidar Sensor Explained | In the Scan

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