엔지니어 동행하기

자율주행 자동차가 Object Detection을 할 때, 좌표계 간의 변환을 통해 Object 데이터를 표현하게 됩니다. 즉, 카메라나 LiDAR 좌표계에서 얻어진 Object의 Position을 지구 위의 한 점으로 표현을 해야 합니다. 따라서 좌표계에 대한 정의와 이로부터 데이터를 어떻게 해석할지를 정리하도록 하겠습니다. 해당 포스팅은 Apollo coordinate system을 바탕으로 작성하였습니다. WGS 84 : Global Geographic Frame (World Geodetic System , WGS) 세계 지구 좌표 시스템으로 1984년에 재정된 범 지구적 측위 시스템입니다. WGS84는 지도학(mapping), 측지학(positioning), 항법(navigation)과 같은 GI..