엔지니어 동행하기

K-D Tree는 데이터를 저장하는 자료구조의 일종입니다. 3차원 Point Cloud 데이터를 K-D Tree에 저장해 놓으면, 특성상 특정 Point와 가장 가까운 Point를 빠르게 찾을 수 있습니다. 즉 Point Cloud Search 알고리즘에 사용할 수 있습니다. 또한 이를 확장해 HDMap 정보를 Load 해 변수에 저장하고 검색하는 데에 K-D Tree를 사용할 수 있습니다. K-D Tree 자료 구조 K-D Tree 자료구조를 이해하는 데 아래 블로그의 글을 참고하면 됩니다. https://haamjamie.tistory.com/31 [Data Structure] K-D Tree What is K-D Tree? K-D tree는 공간을 기반으로 partitioning하는 binary t..