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Coordinate System간의 Transform(Euler, DCM, Quaternions)
LiDAR를 통해 Object Detection을 하게 되면, 결과 값은 LiDAR의 Body Frame 기준의 값으로 얻어집니다. 이 값을 UTM이라는 Local Frame의 값으로 변환하기 위해서는 Coordinate Frame(= Coordinate System) 간의 변환 관계를 계산해야 합니다. 따라서 Transform에 대해 설명드리고, 어떻게 좌표계간 데이터를 변환할 수 있는지 설명드리겠습니다. (Object Detection 관점이 아니더라도 Transform에 대해 이해할 수 있도록 글을 작성하였습니다.) 먼저 Coordinate System에 대한 이해가 필요합니다. 이전 포스팅을 먼저 확인해주시길 바랍니다. (해당 포스팅에서 Frame과 Coordinate System을 혼용해서 사용..
Perception Engineering (LiDAR)/Object Detection
2022. 7. 3. 19:16