엔지니어 동행하기

딥러닝 모델을 사용하지 않고, Point Cloud 데이터에서 Vehicle을 찾고자 한 시도가 있었습니다. 기본적으로 고전적인 알고리즘을 활용하고 있습니다. LiDAR 데이터 특성에 맞게 적용한 부분에 대해 중점적으로 설명드리겠습니다. Segmentation Point Cloud 데이터를 취득하면, 각 Point를 Cluster로 묶어야 합니다. 즉 같은 Object에 속하는 Point끼리 묶어 Cluster를 만들어야 하며 이러한 과정을 Segmentation이라 합니다. 해당 논문에서는 Object로 Vehicle만 다루고 있습니다. Segmentation 알고리즘을 아래 pseudo code로 나타냈습니다. 기본 아이디어는 distance threshold(r)를 이용한다는 것입니다. 각 scan..